Difference between revisions of "Lego Mindstorms Ev3 Project - Ondrej Slovak"
Line 19: | Line 19: | ||
Program bude pozostávať z dvoch základných častí, časť, ktorá bude bežať na robotovi a časť, ktorá bude bežať na PC. | Program bude pozostávať z dvoch základných častí, časť, ktorá bude bežať na robotovi a časť, ktorá bude bežať na PC. | ||
− | Popíšme si najskôr časť, ktorá bude na robotovi. | + | Popíšme si najskôr časť, ktorá bude na '''robotovi'''. |
Program na robotovi sa skladá z viacerých častí. V prvom rade musíme zabezpečiť komunikáciu medzi robotom a PC. Keďže už máme nadviazané spojenie pomocou Bluetooth stačí nám na robotovi vytvoriť server, ktorý bude počúvať na požiadavky od používateľa, v našom prípade PC. Túto komunikáciu sme umiestnili do samostatného threadu aby robot stále počúval na požiadavky z PC. | Program na robotovi sa skladá z viacerých častí. V prvom rade musíme zabezpečiť komunikáciu medzi robotom a PC. Keďže už máme nadviazané spojenie pomocou Bluetooth stačí nám na robotovi vytvoriť server, ktorý bude počúvať na požiadavky od používateľa, v našom prípade PC. Túto komunikáciu sme umiestnili do samostatného threadu aby robot stále počúval na požiadavky z PC. | ||
Line 136: | Line 136: | ||
BumperCarWithHandling.leftMotor.rotate(-180, true); | BumperCarWithHandling.leftMotor.rotate(-180, true); | ||
BumperCarWithHandling.rightMotor.rotate(-180, true); | BumperCarWithHandling.rightMotor.rotate(-180, true); | ||
+ | ... | ||
+ | </code> | ||
+ | |||
+ | |||
+ | Druhá časť programu sa nachádza na '''PC'''. | ||
+ | |||
+ | V tejto časti sa pripájame na server, ktorý sme vytvorili na robotovi a zachytávame stisknuté klávesy. | ||
+ | |||
+ | <code> | ||
+ | ... | ||
+ | Socket s = new Socket("10.0.1.1", 1111); | ||
+ | out = new DataOutputStream(s.getOutputStream()); | ||
+ | ... | ||
+ | |||
+ | ... | ||
+ | public void keyPressed(KeyEvent arg0) { | ||
+ | switch(arg0.getKeyCode()) | ||
... | ... | ||
</code> | </code> |
Revision as of 16:44, 1 July 2014
Zadanie
V tomto projekte si vytvoríme robota zo stavebnice Lego Mindstorms Ev3, ktorý bude ovládaný pomocou klávesnice PC, bude sa vyhýbať prekážkam a zároveň nebude vychádzať z vyznačeného priestoru.
Príprava
Budeme používať softvér pre Lego Mindstorms Ev3 od spoločnosti leJOS. Na jeho používanie budeme potrebovať nakonfigurovanú micro-SD kartu a vývojové prostredie, ktoré si môžeme nastaviť pomocou nasledujúcich odkazov.
- https://sourceforge.net/p/lejos/wiki/Windows%20Installation/
- https://sourceforge.net/p/lejos/wiki/Installing%20the%20Eclipse%20plugin/
Nakonfigurovanú SD kartu vložíme do SD portu Ev3 kocky a spustíme. Softvér od leJOS-u sa automaticky nahrá z karty a bude sa používať ako náhrada za oficiálny softvér, pokiaľ budeme mať vloženú kartu.
Ďalej budeme potrebovať nadviazané spojenie pomocou Bluetooth. Toto spojenie sa dá jednoducho nadviazať z PC pomocou Bleutooth zariadenia. V Bluetooth Devices si vieme nájsť Ev3 a nadviazať s ním spojenie.
Program
Program bude pozostávať z dvoch základných častí, časť, ktorá bude bežať na robotovi a časť, ktorá bude bežať na PC.
Popíšme si najskôr časť, ktorá bude na robotovi.
Program na robotovi sa skladá z viacerých častí. V prvom rade musíme zabezpečiť komunikáciu medzi robotom a PC. Keďže už máme nadviazané spojenie pomocou Bluetooth stačí nám na robotovi vytvoriť server, ktorý bude počúvať na požiadavky od používateľa, v našom prípade PC. Túto komunikáciu sme umiestnili do samostatného threadu aby robot stále počúval na požiadavky z PC.
... serv = new ServerSocket(1111); Socket s = serv.accept(); // Wait for Laptop to connect DataInputStream in = new DataInputStream(s.getInputStream()); ...
... String read = in.readUTF(); switch (read) ...
Na meranie vzdialenosti od prekážok budeme používať ultrazvukový senzor, ktorý bude neustále vracať hodnoty.
... EV3UltrasonicSensor us = new EV3UltrasonicSensor(SensorPort.S4); ...
... us.enable(); SampleProvider sampleProvider = us.getDistanceMode(); while (true) { float[] sample = new float[sampleProvider.sampleSize()]; sampleProvider.fetchSample(sample, 0); distance = sample[0]; } ...
Priestor, v ktorom sa bude robot môcť pohybovať bude označený čiernou páskou. Na zabezpečenie, aby robot nevyšiel z tohto priestoru budeme používať farebný senzor. Na spresnenie údajov z farebného senzora používame triedu na korekciu chyby. Pre presnejšie pracovanie tejto triedy sa vyžaduje kalibrácia, ktorá pozostáva z priloženia čierneho a bieleho objektu.
... EV3ColorSensor colorSensor = new EV3ColorSensor(SensorPort.S3); ...
... SampleProvider redMode = colorSensor.getRedMode(); SampleProvider reflectedLight = new autoAdjustFilter(redMode); int sampleSize = reflectedLight.sampleSize(); float[] sample = new float[sampleSize]; while (true) { reflectedLight.fetchSample(sample, 0); value = sample[0]; } ...
Na kontrolu robota budeme používať tri správania. Základné správanie sa pohybuje podľa prijatých údajov od používateľa z PC.
... _suppressed = false; while (!_suppressed) { switch (BumperCarWithHandling.direction) { case "prava": BumperCarWithHandling.rightMotor.stop(); BumperCarWithHandling.leftMotor.forward(); break; case "lava": BumperCarWithHandling.rightMotor.forward(); BumperCarWithHandling.leftMotor.stop(); break; case "hore": BumperCarWithHandling.rightMotor.forward(); BumperCarWithHandling.leftMotor.forward(); break; case "dole": BumperCarWithHandling.rightMotor.backward(); BumperCarWithHandling.leftMotor.backward(); break; case "s": BumperCarWithHandling.rightMotor.stop(); BumperCarWithHandling.leftMotor.stop(); break; default: break; } Thread.yield(); } ...
Druhé správanie sa aktivuje ak ultrazvukový senzor detekuje prekážku príliš blízko robota. Toto správanie cúvne a náhodne sa otočí doprava alebo doľava.
... BumperCarWithHandling.leftMotor.rotate(-180, true); BumperCarWithHandling.rightMotor.rotate(-180, true); if ((System.currentTimeMillis() & 0x1) != 0) { BumperCarWithHandling.leftMotor.rotate(-180, true); BumperCarWithHandling.rightMotor.rotate(180); } else { BumperCarWithHandling.rightMotor.rotate(-180, true); BumperCarWithHandling.leftMotor.rotate(180); } ...
Posledné správanie sa aktivuje ak farebný senzor detekuje čiernu čiaru vymedzujúcu hranicu priestoru, v ktorom sa môže robot pohybovať. Ak narazí na hranicu tak sa vráti späť.
... BumperCarWithHandling.leftMotor.rotate(-180, true); BumperCarWithHandling.rightMotor.rotate(-180, true); ...
Druhá časť programu sa nachádza na PC.
V tejto časti sa pripájame na server, ktorý sme vytvorili na robotovi a zachytávame stisknuté klávesy.
... Socket s = new Socket("10.0.1.1", 1111); out = new DataOutputStream(s.getOutputStream()); ...
... public void keyPressed(KeyEvent arg0) { switch(arg0.getKeyCode()) ...