Mapping with SBOT
Contents
Zadanie projektu
Úlohou je naučiť SBOT-a pohybovať sa v bludisku, zmapovať ho a využiť informácie z mapovania na to, aby sa vedel dostať do určeného ciela.
Popis SBOT-a
SBot je jednoduchý robotický systém, určený pre ľudí so záujmom o robotiku a programovanie mikroprocesorov. Je vhodný pre začiatočníkov na jednoduché aplikácie, ako aj pre pokročilých na skúšanie umelej inteligencie. Robot komunikuje s počítačom, alebo iným nadriadeným systémom pomocou BlueTooth rozhrania. Kvalitný podvozok s množstvom montážnych otvorov umožňuje pridávanie vlastných mechanických komponentov a univerzálna doska umožňuje pridávanie vlastných elektronických zapojení. Vďaka tomu je vhodný pre rôzne vlastné aplikácie. Robot obsahuje mikroprocesor ATMega128.
Analýza
Na to aby sme môhli zmapovať bludisko, musí sa v ňom robot nejak pohybovať. SBOT používa na pohyb upravené servomotory, ktoré sú ale voči sebe obrátené. Preto ak požadujeme aby robot išiel dopredu, musíme nastaviť jeden servomotor ako pravotočivý a druhý ako ľavotočivý. Ďalší problém je, že servomotory nie sú úplne totožné a ak potrebujeme nastaviť na oba rovnakú rýchlosť, musíme nastaviť hodnoty s malými odchýlkami (musíme servomotory nakalibrovať). Na orientáciu v bludisku je možné použiť postranné senzory robota. Môžeme použit senzor vpredu, napravo a naľavo. Senzor nám vracia informáciu ako ďaleko je objekt ktorý daný senzor sníma. Na základe tejto informácie vieme vyhodnotiť ktorým smerom môže robot ísť.
Návrh riešenia
Aby sme môhli zmapovať bludisko, musíme najprv naučiť robota pohybovať sa v ňom. Pri pohybe smerom rovno bude robot kontrolovať vzdialenosti napravo a naľavo, aby vedel či nie je jeho pohyb odchýlený do jednej alebo druhej strany. Ak je, upraví servomotory
Zdrojový kód
Photo
Video
