NXT Projekt: Sleduj čiaru a obchádzaj prekážku

Zadanie

poskladajte robota, ktorý sa dokáže pohybovať vpred a zatáčať
robot má jeden svetelný senzor smerujúci nadol určený na sledovanie čiary
robot má jeden ultrazvukový senzor na snímanie prekážky
úlohou robota je prejsť na koniec čiary, na ktorej je v strede položená prekážka - túto prekážku má obísť

čiara je na niektorom mieste na niekoľko centimetrov prerušená
na dráhe sa môže nachádzať viacero prekážok
prekážka môže byť rôznej farby - ak je modrá, robot ju má obísť sprava, ak je biela, má ju obísť zľava - môžete použiť druhý svetelný senzor
skúste prekážku zistiť pomocou nárazníka s dotykovým senzorom namiesto použitia ultrazvukového senzora
dokáže váš robot zatočiť aj na pravoúhlej zákrute?
vedeli by ste na trati nájsť zelené nápeky prelepené krížom cez čiaru?

takto by to mohlo vyzerať

v jednom okamihu vidieť, že prekážka je z druhej strany modrá - preto robot obchádza sprava, cestou naspäť je biela, takže obchádza zľava