Niryo Ned One - Ján Radovan Zubo, Martin Vitan, Gabriel Kožuch
Contents
Úvod
V tomto robotickom projekte je naším cieľom vytvoriť program pomocou blokov v Niryo Studio : 4.1.0 pre robota Niryo Ned One.
Jednou z mnohých myšlienok bolo naprogramovať robotickú ruku tak, aby dokázala zobrať náhodnú kocku, ktorú zaznamená a identifikuje podľa farby. V prípade, že je kocka červená, začne ju "strúhať" päťkrát. V prípade, že nastane druhý prípad, robot kocku zahodí.
Implementácia kódu
1. Robot sa inicializuje pomocou Scan & Update tool.
2. Vráti sa na pozíciu odkiaľ vidí celý workspace na súradniciach x: 0.16, y: 0, z: 0.35.
3. Nastáva while cyklus, ktorý beží pokiaľ sa nachádzajú detekovateľné objekty na podložke.
4. Prvý if cyklus nám zbehne ak sa dá z observačnej polohy zobrať červený objekt. Po splnení tejto podmienky je červená kocka zobratá gripperom. Na začiatku cyklu sa robot vráti na
observačnú polohu. Potom nastáva repeat cyklus, ktorý päťkrát zavolá dve move pose bloky. Prvý blok zmení poziciu ruky na súradnice: x: 0.159, y: -0.188, z: 0.09 a druhý blok
na: x: 0.287, y: -0.184, z: 0.09. Čiže iba meníme x-ovú súradnicu na intervale (0.159,0.287). Po ostrúhaní kocky, je ruka premiestnená na polohu: x: 0.397, y: -0.003, z: 0.163
a gripper kocku pustí.
5. Po prvom if cykle sa robot vráti na observačnú polohu.
6. Druhý if cyklus nám zbehne ak sa dá z observačnej polohy zobrať zelený objekt. Po splnení tejto podmienky je červená kocka zobratá gripperom a následne pustená z pozície x: 0.397, y: -0.003, z: 0.163.
7. Po druhom if cykle sa robot vráti na observačnú polohu.
8. Tretí if cyklus nám zbehne ak sa dá z observačnej polohy zobrať modrý objekt. Po splnení tejto podmienky je červená kocka zobratá gripperom a následne pustená z pozície x: 0.397, y: -0.003, z: 0.163.
9. Na konci while cyklu sa ruka vráti na observačnú polohu.
Zmena červenej kocky na červený syr
Spomínaná implementácia bude rovnako fungovať aj po zamenení červenej kocky s červeným syrom. Teraz by bolo možné strúhanie aplikovať na skutočnom kúsku syra. Položíme strúhač syra vedľa workspace-u robota a ruka nám teraz efektívne dokáže strúhať syr. Z videí môžeme vidieť, že táto implementácia naozaj funguje.
Na workspace môžme položiť akýkoľvek počet červených(alebo syr), modrých a zelených kociek. Robot nedokáže detekovať žiadne iné farby z toho dôvodu, že program obsahuje len tri if cykly.
Article report
Titul: Design of robot arm for domestic culinary assistance
Autor: Manav M. Mepani, Kshitika B. Gala, Tanish A. Mishra
Zhrnutie titulu:
V tomto článku je predstavený návrh robotického ramena pre domácu pomoc pri varení. Po detailnom popísaní robota, ktorý má byť univerzálny pri varení rôznych jedál nasleduje výber materiálov, pohonov a senzorov. Taktiež je v špecifikáciach zahrnutý aj dávkovač na dávkovanie ingrediencií. Článok slúži na to aby zdôraznil potreby automatizácie varenia. Ďalej je popísané nastavenie indukčnej varnej dosky. Taktiež je tam analýza aj pomocou simulačného nástroja. Na záver článku sa autori venujú komerčnému využitiu, integrovaniu senzorov a implementáciu umelej inteligencie na vytváranie receptov.
Hodnotenie titulu:
Tento titul obsahuje veľa súvislostí s naším projektom. Oba projekty sú zamerané na využitie robotiky v domácností a pri varení. V našom prípade o automatizáciu strúhania syra a v prípade druhom ide o automatizáciu varenia a dávkovania ingrediencií. Je možné sa inšpirovať týmto titulom na vylepšenie rozmanitosti jedál.
Kód
Videá
Problémy s implementáciou robotického strúhača
Ned One Gripper nemá dobrý odhad na otváranie čeluste v rozmeroch detekovaných pomocou vstavanej kamery. Občasné errory v Niryo Studio pri spustení kódu. Gripper taktiež občas nevie odhadnúť vzdialenosť od y súradnice a omylom tlačí na podložku. Robot sa niekedy zasekol a bolo potrebné pozastaviť program.
