Niryo Ned One - Ján Radovan Zubo, Martin Vitan, Gabriel Kožuch

Úvod:
V tomto robotickom projekte je naším cieľom vytvoriť program pomocou blokov v Niryo Studio : 4.1.0 pre robota Niryo Ned One. Jednou z mnohých myšlienok bolo naprogramovať robotickú ruku tak, aby dokázala zobrať náhodnú kocku, ktorú zaznamená a identifikuje podľa farby. V prípade, že je kocka červená, začne ju strúhať päťkrát. V prípade, že nastane druhý prípad, robot kocku zahodí.

Implementácia kódu:
1. Robot sa inicializuje pomocou Scan & Update tool.
2. Vráti sa na pozíciu odkiaľ vidí celý workspace na súradniciach x: 0.16, y: 0, z: 0.35.
3. Nastáva while cyklus, ktorý beží pokiaľ sa nachádzajú detekovateľné objekty na podložke.
4. Prvý if cyklus nám zbehne ak sa dá z observačnej polohy zobrať červený objekt. Po splnení tejto podmienky je červená kocka zobratá gripperom. Na začiatku cyklu sa robot vráti na observačnú polohu. Potom nastáva repeat cyklus, ktorý päťkrát zavolá dve move pose bloky. Prvý blok zmení poziciu ruky na súradnice: x: 0.159, y: -0.188, z: 0.09 a druhý blok na: x: 0.287, y: -0.184, z: 0.09. Čiže iba meníme x-ovú súradnicu na intervale (0.159,0.287). Po ostrúhaní kocky, je ruka premiestnená na polohu: x: 0.397, y: -0.003, z: 0.163 a gripper kocku pustí.
5. Po prvom if cykle sa robot vráti na observačnú polohu.
6. Druhý if cyklus nám zbehne ak sa dá z observačnej polohy zobrať zelený objekt. Po splnení tejto podmienky je červená kocka zobratá gripperom a následne pustená z pozície x: 0.397, y: -0.003, z: 0.163.
7. Po druhom if cykle sa robot vráti na observačnú polohu.
8. Tretí if cyklus nám zbehne ak sa dá z observačnej polohy zobrať modrý objekt. Po splnení tejto podmienky je červená kocka zobratá gripperom a následne pustená z pozície x: 0.397, y: -0.003, z: 0.163.
9. Na konci while cyklu sa ruka vráti na observačnú polohu.

Kód

Resources

• Ned Ros Documentation
• PyNiryo 1
• PyNiryo 2
• Calibration of vision

---