Niryo Ned One - Ján Radovan Zubo, Martin Vitan, Gabriel Kožuch
Úvod:
V tomto robotickom projekte je naším cieľom vytvoriť program pomocou blokov v Niryo Studio : 4.1.0 pre robota Niryo Ned One.
Jednou z mnohých myšlienok bolo naprogramovať robotickú ruku tak, aby dokázala zobrať náhodnú kocku, ktorú zaznamená a identifikuje podľa farby. V prípade, že je kocka červená, začne ju strúhať päťkrát. V prípade, že nastane druhý prípad, robot kocku zahodí.
Implementácia kódu:
1. Robot sa inicializuje pomocou Scan & Update tool.
2. Vráti sa na pozíciu odkiaľ vidí celý workspace na súradniciach x: 0.16, y: 0, z: 0.35.
3. Nastáva while cyklus, ktorý beží pokiaľ sa nachádzajú detekovateľné objekty na podložke.
4. Prvý if cyklus nám zbehne ak sa dá z observačnej polohy zobrať červený objekt. Po splnení tejto podmienky je červená kocka zobratá gripperom Na začiatku cyklu sa robot vráti na
observačnú polohu. Potom nastáva repeat cyklus, ktorý päťkrát zavolá dve move pose bloky. Prvý blok zmení poziciu ruky na súradnice: x: 0.159, y: -0.188, z: 0.09 a druhý blok
na: x: 0.287, y: -0.184, z: 0.09. Čiže iba meníme x-ovú súradnicu na intervale (0.159,0.287). Po ostrúhaní kocky, je ruka premiestnená na polohu: x: 0.397, y: -0.003, z: 0.163
a gripper kocku pustí.
5. Po prvom if cykle sa robot vratí na observačnú polohu.
6.
Kód
Videá
