Niryo Ned One - Ján Radovan Zubo, Martin Vitan, Gabriel Kožuch
Úvod:
V tomto robotickom projekte je naším cieľom vytvoriť program pomocou blokov v Niryo Studio : 4.1.0 pre robota Niryo Ned One.
Jednou z mnohých myšlienok bolo naprogramovať robotickú ruku tak, aby dokázala zobrať náhodnú kocku, ktorú zaznamená a identifikuje podľa farby. V prípade, že je kocka červená, začne ju strúhať päťkrát. V prípade, že nastane druhý prípad, robot kocku zahodí.
Implementácia kódu:
1. Robot sa inicializuje pomocou Scan & Update tool.
2. Vráti sa na pozíciu odkiaľ vidí celý workspace na súradniciach x: 0.16, y: 0, z: 0.35.
3. Nastáva while cyklus, ktorý beží pokiaľ sa nachádzajú detekovateľné objekty na podložke.
4. Prvý if cyklus nám zbehne ak sa dá z observačnej polohy zobrať červený objekt. Po splnení tejto podmienky je červená kocka zobratá gripperom. Na začiatku cyklu sa robot vráti na
observačnú polohu. Potom nastáva repeat cyklus, ktorý päťkrát zavolá dve move pose bloky. Prvý blok zmení poziciu ruky na súradnice: x: 0.159, y: -0.188, z: 0.09 a druhý blok
na: x: 0.287, y: -0.184, z: 0.09. Čiže iba meníme x-ovú súradnicu na intervale (0.159,0.287). Po ostrúhaní kocky, je ruka premiestnená na polohu: x: 0.397, y: -0.003, z: 0.163
a gripper kocku pustí.
5. Po prvom if cykle sa robot vráti na observačnú polohu.
6. Druhý if cyklus nám zbehne ak sa dá z observačnej polohy zobrať zelený objekt. Po splnení tejto podmienky je červená kocka zobratá gripperom a následne pustená z pozície x: 0.397, y: -0.003, z: 0.163.
7. Po druhom if cykle sa robot vráti na observačnú polohu.
8. Tretí if cyklus nám zbehne ak sa dá z observačnej polohy zobrať modrý objekt. Po splnení tejto podmienky je červená kocka zobratá gripperom a následne pustená z pozície x: 0.397, y: -0.003, z: 0.163.
9. Na konci while cyklu sa ruka vráti na observačnú polohu.
Zmena červenej kocky na červený syr:
Spomínaná implementácia bude rovnako fungovať aj po zamenení červenej kocky s červeným syrom. Teraz by bolo možné strúhanie aplikovať na skutočnom kúsku syra. Položíme strúhač syra vedľa workspace-u robota a ruka nám teraz efektívne dokáže strúhať syr. Z videí môžeme vidieť, že táto implementácia naozaj funguje.
Na workspace môžme položiť akýkoľvek počet červených(alebo syr), modrých a zelených kociek. Robot nedokáže detekovať žiadne iné farby z toho dôvodu, že program obsahuje len tri if cykly.
Pri implementácii robotického strúhača sa vyskytlo viacero problémov:
Ned One Gripper nemá dobrý odhad na otváranie želuste v rozmeroch detekovaných pomocou vstavanej kamery. Občasné errory v Niryo Studio pri spustení kódu. Gripper taktiež občas nevie odhadnúť vzdialenosť od y súradnice a omylom tlačí na podložku. Robot sa niekedy zasekol a bolo potrebné pozastaviť program.
Kód
Videá
