Robot NICO IR senzor - Jakub Mišovský

Cieľ projektu

NICO (Neuro-Inspired COmpanion) je Open Source humanoidný robot navrhnutý skupinou Knowledge Technology na Univerzite v Hamburgu. Cieľom tohto projektu bolo použitie IR senzora ktorý ma robot v rukách na mapovanie terénnu (malá kocka na rovnej ploche).

Realizácia projektu

V rámci svojho projektu som sa venoval programovaniu humanoidného robota NICO s cieľom využiť ho na skenovanie prostredia a interakciu s objektmi. Pre túto úlohu sme využili infračervený senzor a pohyby robota. Úvodne sme implementovali pohyb, ktorý umožňoval robotovi postupne skenovať povrch stola, na ktorom sme umiestnili kocku. Infračervený senzor slúžil na detekciu vzdialenosti od povrchu, čím sme získali informácie o výške a topografii stola. NICO postupoval systematicky a prehľadal povrch stola. Keďže sme mali získané údaje o polohe kocky na stole, mohli sme pokračovať k ďalšiemu kroku. NICO aktivizoval svoju ruku a presunul ju nad identifikovanú polohu kocky. Pohyb ruky bol riadený tak, aby sa dostala do správnej výšky a polohy nad kockou. Tým sme demonštrovali schopnosti robota NICO v skenovaní prostredia, identifikácii objektov a manipulácii s nimi. Tento projekt nám poskytol cenné poznatky o programovaní humanoidných robotov a ich schopnostiach v interakcii s okolitým prostredím. Naša snaha spojiť infračervený senzor, skenovanie stola a manipuláciu s objektmi nám umožnila vytvoriť úspešný systém.

Zdrojový kód

https://github.com/misovsky3/Robot-NICO/blob/main/IR_sensor.py