Robot constructs a map of a maze - Adam Bilisics
Contents
Úvod
Mojím projektom je naprogramovať robotnačku. Táto sa bude pohybovať po priestore, vyhýbať sa prekážkam pomocou senzorov a ukladať si údaje so senzorov do dvojrozmernej mapy a teda vytvárať virtuálnu mapu priestoru.
Finálny projekt je v jazyku JAVA a môžete si zdojový kód stiahnuť tu: Robotnacka
Tu môžete vidieť príklad ako korytnačka mapuje
Ukážka programu ktorý zobrazuje mapu vytvorenú senzormi a simulátor v ktorom sa "skutočná" korytnačka hýbe
Video robotnacky
Novšie video robotnačky bez oblúkov
Nové video robotnačky s oblúkmi
Video robotnacky
Počiatočné nastavenia korytnačky a algoritmus pohybu
Pohyb Robota je treba dať do ľavého horného rohu a nastaviť ho smerom dole. POZOR ! Je nutné ho však odsadiť od ľavej steny aspoň o kúsok(100). Zvyšok scaneovania si bude držat už potrebný odostup od stien. Pohyb je jednoduchý. Vypočítal som na koľko robotových krokov dokáže senzor rozpoznať zmenu. Vždy sa teda posúva o túto jednotku. Robot sa pohybuje rovno o náhodný počet týchto jednotiek, ale ak by mal naraziť zastaví sa.
Skenovanie objektov - vytváranie mapy
Mapa sama o sebe je len dvojrozmerná pole integerov, ktoré je na začiatku vynulované. Akonáhle kontrolujeme či sa môžeme posunúť ďalej, pozrieme všetky senzory(nie len predné) a podľa natočenia robota si do mapy na dané miesto pripočítame +1. Toleranciu som dal 50 jednotiek. Ak senzor zaznamenáva väčšiu vzdialenosť, neukladá nič.
