Difference between revisions of "Robot constructs a map of a maze - Adam Bilisics"
(→Algoritmus pohybu a vyhýbania sa objektom) |
(→Algoritmus pohybu a vyhýbania sa objektom) |
||
Line 14: | Line 14: | ||
[[Image:Robotnacka1.png]]<br> | [[Image:Robotnacka1.png]]<br> | ||
− | == Algoritmus pohybu | + | == Algoritmus pohybu == |
'''Pohyb''' | '''Pohyb''' |
Revision as of 22:18, 28 June 2013
Contents
Úvod
Mojím projektom je naprogramovať robotnačku. Táto sa bude pohybovať po priestore, vyhýbať sa prekážkam pomocou senzorov a ukladať si údaje so senzorov do dvojrozmernej mapy a teda vytvárať virtuálnu mapu priestoru.
Finálny projekt je v jazyku JAVA a môžete si zdojový kód stiahnuť tu: Robotnacka
Tu môžete vidieť príklad mapy
Ukážka programu ktorý zobrazuje mapu vytvorenú senzormi a simulátor v ktorom sa "skutočná" korytnačka hýbe
Algoritmus pohybu
Pohyb Robota je treba dať do ľavého horného rohu a nastaviť ho smerom dole. Pohyb je jednoduchý. Vypočítal som na koľko robotových krokov dokáže senzor rozpoznať zmenu. Vždy sa teda posúva o túto jednotku. Robot sa pohybuje rovno o náhodný počet týchto jednotiek, ale ak by mal naraziť zastaví sa.
Skenovanie objektov - vytváranie mapy
Mapa sama o sebe je len dvojrozmerná pole integerov, ktoré je na začiatku vynulované. Akonáhle kontrolujeme či sa môžeme posunúť ďalej, pozrieme všetky senzory(nie len predné) a podľa natočenia robota si do mapy na dané miesto pripočítame +1. Toleranciu som dal 10 jednotiek. Ak senzor zaznamenáva väčšiu vzdialenosť, neukladá nič.