Robot with ultrasonic distance sensors

Použité senzory: SRF08
Počet senzorov: 5
Procesor ovládajúci prácu senzorov a komunikáciu s robotnačkou: Atmel ATtiny2313

Cieľ projektu

Cieľom projektu bolo rozšírenie kresliaceho robota(robotnačky) o 5 ultrazvukových senzorov na detekciu vzdielanosti objektov od robota. Realizáciou tejto úpravy by malo byť možný rozširiť vyučovací proces robotiky o algoritmy na rozpoznávanie a obchádzanie prekážok, alebo /bezkontaktné/ spoznávanie okolia.

Výhodou tejto implementácie oproti kamerovému systému je, že pri spracovávaní dát z kamery sme nútení posielať celé obrázky(naročné na prenos) a informáciu o okolí z obrázkov extrahovať(nárocné na výpočty). Informácie zo senzorov nás informujú len o vzdialenosti najbližšieho objektu, takže v našom prípade pracujeme len s 5 číslami.

Realizácia

Na snímanie okolia boli použité senzory SRF08 (http://www.robot-electronics.co.uk/htm/srf08tech.shtml) nastavené tak, aby vracali hodnoty vzdialenosti v centimetroch. Pretože nebolo možné pripojiť senzory priamo na robotnačku, správu senzorov obhospodáruje radič ATtiny2313 (http://www.atmel.com/dyn/resources/prod_documents/2543S.pdf). Komunikácia medzi radičmi robotnačky a senzorov prebieha pomocou I2C protokolu(Keďže ATtiny nepodporuje I2C natívne, bol prenos na tejto strane simulovaný). Odpoveď robotnačky na otázku na stav senzorov má tvar:

GnaabbccddeeXX

kde: n - číslo robotnačky aa - hodnota z 1. senzora bb - hodnota z 2. senzora cc - hodnota z 3. senzora dd - hodnota z 4. senzora ee - hodnota z 5. senzora XX - checksuma

Schéma zapojenia radiča senzorov