Difference between revisions of "Robot with ultrasonic distance sensors"
(New page: .) |
|||
| (3 intermediate revisions by one other user not shown) | |||
| Line 1: | Line 1: | ||
| − | . | + | Použité senzory: [http://www.robot-electronics.co.uk/htm/srf08tech.shtml SRF08] |
| + | Počet senzorov: 5 | ||
| + | Procesor ovládajúci prácu senzorov a komunikáciu s robotnačkou: [http://www.atmel.com/dyn/resources/prod_documents/DOC2543.PDF Atmel ATtiny2313] | ||
| + | |||
| + | == Cieľ projektu == | ||
| + | |||
| + | Cieľom projektu bolo rozšírenie kresliaceho robota(robotnačky) o 5 ultrazvukových senzorov na detekciu vzdielanosti objektov od robota. Realizáciou tejto úpravy by malo byť možný rozširiť vyučovací proces robotiky o algoritmy na rozpoznávanie a obchádzanie prekážok, alebo /bezkontaktné/ spoznávanie okolia. | ||
| + | |||
| + | Výhodou tejto implementácie oproti kamerovému systému je, že pri spracovávaní dát z kamery sme nútení posielať celé obrázky(naročné na prenos) a informáciu o okolí z obrázkov extrahovať(nárocné na výpočty). Informácie zo senzorov nás informujú len o vzdialenosti najbližšieho objektu, takže v našom prípade pracujeme len s 5 číslami. | ||
| + | |||
| + | |||
| + | == Realizácia == | ||
| + | |||
| + | Na snímanie okolia boli použité senzory SRF08 (http://www.robot-electronics.co.uk/htm/srf08tech.shtml) nastavené tak, aby vracali hodnoty vzdialenosti v centimetroch. Pretože nebolo možné pripojiť senzory priamo na robotnačku, správu senzorov obhospodáruje radič ATtiny2313 (http://www.atmel.com/dyn/resources/prod_documents/2543S.pdf). Komunikácia medzi radičmi robotnačky a senzorov prebieha pomocou I2C protokolu(Keďže ATtiny nepodporuje I2C natívne, bol prenos na tejto strane simulovaný). Odpoveď robotnačky na otázku na stav senzorov má tvar: | ||
| + | |||
| + | GnaabbccddeeXX | ||
| + | |||
| + | kde: | ||
| + | n - číslo robotnačky | ||
| + | aa - hodnota z 1. senzora | ||
| + | bb - hodnota z 2. senzora | ||
| + | cc - hodnota z 3. senzora | ||
| + | dd - hodnota z 4. senzora | ||
| + | ee - hodnota z 5. senzora | ||
| + | XX - checksuma | ||
| + | |||
| + | == Schéma zapojenia radiča senzorov == | ||
| + | |||
| + | [[Image:ultra_sonic.gif|schéma]] | ||
Latest revision as of 03:14, 22 January 2010
Použité senzory: SRF08 Počet senzorov: 5 Procesor ovládajúci prácu senzorov a komunikáciu s robotnačkou: Atmel ATtiny2313
Cieľ projektu
Cieľom projektu bolo rozšírenie kresliaceho robota(robotnačky) o 5 ultrazvukových senzorov na detekciu vzdielanosti objektov od robota. Realizáciou tejto úpravy by malo byť možný rozširiť vyučovací proces robotiky o algoritmy na rozpoznávanie a obchádzanie prekážok, alebo /bezkontaktné/ spoznávanie okolia.
Výhodou tejto implementácie oproti kamerovému systému je, že pri spracovávaní dát z kamery sme nútení posielať celé obrázky(naročné na prenos) a informáciu o okolí z obrázkov extrahovať(nárocné na výpočty). Informácie zo senzorov nás informujú len o vzdialenosti najbližšieho objektu, takže v našom prípade pracujeme len s 5 číslami.
Realizácia
Na snímanie okolia boli použité senzory SRF08 (http://www.robot-electronics.co.uk/htm/srf08tech.shtml) nastavené tak, aby vracali hodnoty vzdialenosti v centimetroch. Pretože nebolo možné pripojiť senzory priamo na robotnačku, správu senzorov obhospodáruje radič ATtiny2313 (http://www.atmel.com/dyn/resources/prod_documents/2543S.pdf). Komunikácia medzi radičmi robotnačky a senzorov prebieha pomocou I2C protokolu(Keďže ATtiny nepodporuje I2C natívne, bol prenos na tejto strane simulovaný). Odpoveď robotnačky na otázku na stav senzorov má tvar:
GnaabbccddeeXX
kde: n - číslo robotnačky aa - hodnota z 1. senzora bb - hodnota z 2. senzora cc - hodnota z 3. senzora dd - hodnota z 4. senzora ee - hodnota z 5. senzora XX - checksuma
Schéma zapojenia radiča senzorov
