Tatrabot mapuje miestnost - Igor Slovak
From RoboWiki
Goal of project
Goal of the project is show possibilities of TatraBot to map room using UltraSonic sensors. The basic output in ascii graphics will be used.
Overview
I'll use data from Ultrasonic Sensors mounted on both side of the TatraBot. Then I have programmed the robot to use compass to go straight and map the surrounding area.
Preparing the robot
First we have to mount and connect ultrasonic sensors to robots control board STM32. Then program to extrapolate the feedback numbers into real distance.
Challanges
The STM32 controler doesn't have microsecond delay therefore I have to use a dummy cycle and measure the time spend for it in order to create 10micro second impuse to activate ultrasonic sensors.
- Understanding STM32 programming is a must
- Connect Ultrasonic Sensors and
As a result I have connected the TatraBot via BlueTooth to computer to receive results and print the final map of the "room"..
Results
I have updated the default Demo program and created option u: which started mapping functionality. Media:tatrabot_room.zip
Result of the Test round 1.
*************************************************** *************************************************************************** *************************************************** *************************************************************************** **************************************************** *************************************************************************** **************************************************** **************************************************************************** **************************************************** **************************************************************************** **************************************************** ***************************************************************************** **************************************************** ***************************************************************************** **************************************************** ***************************************************************************** **************************************************** ***************************************************************************** **************************************************** **************************************************************************** **************************************************** **************************************************************************** **************************************************** ***************************************************************************** ***************************************************** ***************************************************************************** **************************************************** ***************************************************************************** *************************************************** ***************************************************************************** **************************************************** ***************************************************************************** **************************************************** ***************************************************************************** *************************************************** ****************************************************************************** *************************************************** ****************************************************************************** *************************************************** ****************************************************************************** *************************************************** **************************************************************** *************************************************** **************************************************************** *************************************************** ***************************************************************** ************************************************** ***************************************************************** ************************************************** ***************************************************************** ************************************************** ***************************************************************** ************************************************** ***************************************************************** ************************************************** ***************************************************************** ************************************************** ***************************************************************** ************************************************* ****************************************************************** ************************************************* ***************************************************************** ************************************************* ******************************************************************* ************************************************** ****************************************************************** ************************************************* ***************************************************************** ************************************************* ******************************************************************* ************************************************* ******************************************************************* ************************************************* ****************************************************************** ************************************************* ****************************************************************** ************************************************** ****************************************************************** ************************************************** ****************************************************************** ************************************************** ****************************************************************** *************************************************************************** ******************************************************************* **************************************************************************** ****************************************************************** ***************************************************************************** ****************************************************************** ***************************************************************************** ******************************************************************** ******************************************************************************** ******************************************************************************** ******************************************************************************** ******************************************************************************** ******************************************************************************** ********************************************************************************* ******************************************************************************** ********************************************************************************* ******************************************************************************** ********************************************************************************* ******************************************************************************** ********************************************************************************* ********************************************************************************* ******************************************************************************** ******************************************************************************** ******************************************************************************** ********************************************************************************* ******************************************************************************** ******************************************************************************** ******************************************************************************** ******************************************************************************** ******************************************************************************* ******************************************************************************** ******************************************************************************* ********************************************************************************* ******************************************************************************* ********************************************************************************* ******************************************************************************* ********************************************************************************* ******************************************************************************* ********************************************************************************* ******************************************************************************* ********************************************************************************* ******************************************************************************* ********************************************************************************* ******************************************************************************** ********************************************************************************* ******************************************************************************** ******************************************************************************* ******************************************************************************** ******************************************************************************* ******************************************************************************** ****************************************************************************** ******************************************************************************* *************************************************************** ******************************************************************************* *************************************************************** ******************************************************************************* *************************************************************** ******************************************************************************* *************************************************************** ****************************************************************************** *************************************************************** ****************************************************************************** **************************************************************** ****************************************************************************** *************************************************************** ****************************************************************************** **************************************************************** ****************************************************************************** **************************************************************** ************************************************************************** **************************************************************** *********************************************** **************************************************************** ************************************************************************** **************************************************************** ********************************** **************************************************************** ********************************* ***************************************************************** ********************************* **************************************************************** ********************************* **************************************************************** ********************************** **************************************************************** ********************************** ***************************************** ********************************** ***************************************** ********************************* ***************************************** ********************************* **************************************** ********************************* **************************************** ********************************* **************************************** ******************************** ******************************************* ******************************* ****************************************** ******************************** ******************************************* ********************************* ******************************************* ********************************* ******************************************* ********************************** ******************************************* ********************************** ******************************************* ********************************** ******************************************* ********************************** ******************************************* ********************************** ******************************************** ******************************** Pokus 2 current: -469left = 45, right = 68 Miesnost .... **************************************************** **************************************************************************** **************************************************** ***************************************************************************** **************************************************** ***************************************************************************** ***************************************************** ***************************************************************************** **************************************************** ***************************************************************************** ***************************************************** ***************************************************************************** ***************************************************** ***************************************************************************** ***************************************************** ***************************************************************************** ***************************************************** ***************************************************************************** ****************************************************** ***************************************************************************** ****************************************************** ***************************************************************************** ***************************************************** **************************************************************************** ****************************************************** **************************************************************************** ****************************************************** **************************************************************** ****************************************************** **************************************************************** ****************************************************** **************************************************************** ****************************************************** **************************************************************** ****************************************************** **************************************************************** ****************************************************** *************************************************************** ****************************************************** *************************************************************** ****************************************************** *************************************************************** ****************************************************** *************************************************************** ****************************************************** *************************************************************** ****************************************************** **************************************************************** ****************************************************** **************************************************************** ****************************************************** **************************************************************** ****************************************************** *************************************************************** ******************************************************* **************************************************************** ******************************************************* **************************************************************** ******************************************************* *************************************************************** ******************************************************* *************************************************************** ******************************************************************************* *************************************************************** ******************************************************************************** *************************************************************** ********************************************************************************* *************************************************************** ********************************************************************************** ************************************************************** ********************************************************************************** *************************************************************** ************************************************************************************ ***************************************************************************** ************************************************************************************ ***************************************************************************** ************************************************************************************ ***************************************************************************** ************************************************************************************* **************************************************************************** ************************************************************************************* ***************************************************************************** ************************************************************************************* **************************************************************************** ************************************************************************************** *************************************************************************** ************************************************************************************* **************************************************************************** ************************************************************************************* *************************************************************************** ************************************************************************************* **************************************************************************** ************************************************************************************** **************************************************************************** ************************************************************************************* *************************************************************************** ************************************************************************************** **************************************************************************** ************************************************************************************** **************************************************************************** ************************************************************************************** *************************************************************************** ************************************************************************************** *************************************************************************** ************************************************************************************** *************************************************************************** *************************************************************************************** *************************************************************************** *************************************************************************************** *************************************************************************** **************************************************************************************** ************************************************************************** **************************************************************************************** ************************************************************************* **************************************************************************************** ************************************************************************* *************************************************************************************** ************************************************************************* *************************************************************************************** ************************************************************************* ************************************************************************************** ************************************************************************* ************************************************************************************* ************************************************************************* ************************************************************************************** ************************************************************************ ************************************************************************************** ************************************************************************* ************************************************************************ ************************************************************************* ************************************************************************ ************************************************************************ ************************************************************************ ************************************************************************ ************************************************************************ ************************************************************************ ************************************************************************ *********************************************************************** ************************************************************************ *********************************************************************** ************************************************************************ *********************************************************************** ************************************************************************* ************************* ************************************************************************* ************************* ************************************************************************* *********************** ************************************************************************* ************************* ************************************************************************* ************************* ************************************************************************* ************************* ************************************************************************* ************************* ************************************************************************* ************************* ************************************************** ************************ ************************************************* ************************* ************************************************* ************************* *************************************************** ************************* *************************************************** ************************ *************************************************** ************************* **************************************************** ************************ **************************************************** ********************** **************************************************** ************************* **************************************************** ************************ **************************************************** ************************ **************************************************** *************************** ***************************************************** *************************** ***************************************************** ************************ **************************************************** *************************** ***************************************************** ************************** ***************************************************** *************************** ***************************************************** ***************************** ***************************************************** ***************************** ****************************************************** ******************************* ****************************************************** ******************************* test finished. Pokus3 Miesnost .... **************************************************** ****************************************************************************** **************************************************** ******************************************************************************* **************************************************** ****************************************************************************** **************************************************** ****************************************************************************** **************************************************** ******************************************************************************* *************************************************** ******************************************************************************* **************************************************** ******************************************************************************* **************************************************** ******************************************************************************* *************************************************** ******************************************************************************** *************************************************** ******************************************************************************** **************************************************** ******************************************************************* **************************************************** ******************************************************************* *************************************************** ******************************************************************** *************************************************** ******************************************************************* *************************************************** ******************************************************************* *************************************************** ******************************************************************* ************************************************** ******************************************************************* ************************************************* ********************************************************************** ************************************************* ********************************************************************** ************************************************* ******************************************************************* ************************************************* ********************************************************************* ************************************************** ********************************************************************* ************************************************* ******************************************************************** ************************************************* ******************************************************************** ************************************************* ********************************************************************* ****************************************************************************** *********************************************************************************** ****************************************************************************** *********************************************************************************** ******************************************************************************* *********************************************************************************** ******************************************************************************* *********************************************************************************** ******************************************************************************* *********************************************************************************** ******************************************************************************* ********************************************************************************** ******************************************************************************* ********************************************************************************** ******************************************************************************** *********************************************************************************** ******************************************************************************* *********************************************************************************** ******************************************************************************* *********************************************************************************** ******************************************************************************* *********************************************************************************** ******************************************************************************* *********************************************************************************** ******************************************************************************* *********************************************************************************** ******************************************************************************** ********************************************************************************* ******************************************************************************** ********************************************************************************* ****************************************************************************** ********************************************************************************* ****************************************************************************** ********************************************************************************** ****************************************************************************** ********************************************************************************** **************************************************************** ********************************************************************************* **************************************************************** ********************************************************************************* *************************************************************** ********************************************************************************* *************************************************************** ******************************************************************************** *************************************************************** ********************************** *************************************************************** *********************************** ************************************************************** ************************************ *************************************************************** ************************************ *************************************************************** *********************************** *************************************************************** *********************************** ****************************************************************************** ********************************** ****************************************************************************** *********************************** ****************************************************************************** *********************************** ****************************************************************************** *********************************** ****************************************************************************** *********************************** ***************************************************************************** *********************************** ***************************************************************************** ************************************ ***************************************************************************** *********************************** *************************************************************************** ************************************* *************************************************************************** *********************************** *************************************************************************** ************************************** ************************************************************************* *************************************** ************************************************************************* *************************************** ************************************************************************ ***************************************** ************************************************************************ ****************************************** *********************************************************************** ***************************************** ********************************************************************* ******************************************* ********************************************************************** ******************************************** ******************************************************************* ******************************************** ******************************************************************** ******************************************* ******************************************************************** ******************************************** ******************************************************************** ******************************************** ***************************************************************** *********************************************** ***************************************************************** ********************************************** ***************************************************************** ************************************************ ***************************************************************** ************************************************ **************************************************************** ************************************************ ************************************************************** *************************************************** ************************************************************ *************************************************** ************************************************************ *************************************************** ********************************************************** *************************************************** ********************************************************** *************************************************** ********************************************************* **************************************************** ********************************************************* ****************************************************** ********************************************************* ******************************************************* ********************************************************* ****************************************************** ********************************************************* ****************************************************** ******************************************************* ******************************************************* ******************************************************* ******************************************************* ***************************************************** ********************************************************* **************************************************** ********************************************************* ***************************************************** ********************************************************* ************************************************************************** ***************************************************************** *************************************************************************** ***************************************************************** ***************************************************************************** ****************************************************************** ***************************************************************************** ****************************************************************** ****************************************************************************** ******************************************************************** ****************************************************************************** ******************************************************************* ******************************************************************************* ********************************************************************* ******************************************************************************* ********************************************************************* ******************************************************************************* ********************************************************************* ******************************************************************************* ********************************************************************** ******************************************************************************* ********************************************************************* ******************************************************************************** ******************************************************************************** ********************************************************************************* ****************************************************************************************** ********************************************************************************** ************************************** ********************************************************************************** ************************************** ********************************************************************************** ************************************** ********************************************************************************** ************************************** *********************************************************************************** ************************************* *********************************************************************************** ************************************* ************************************************************************************ *********************************** ************************************************************************************ ************************************ ************************************************************************************* ******************************** ************************************************************************************* ********************************
Code
CODE HERE Media:tatrabot_room.zip Rest of the code can be found here: TatraBoot Tutorial
Photo documentation
Video documentation
Conclusion
TatraBot is perfect small bot for playground and testing new aprachosed. With many other accessories which are available we have been able to accomplish our goal.
