Visual navigation for Acrob or SBOT robot with Android with camera ( Marek Kádek, Jana Sucháneková)
Úvod
Cieľom projektu Editing Visual navigation for Acrob with Android with camera bolo vytvoriť robota, reagujúceho na vizuálne podnety v labyrinte pomocou snímania okolia kamerou mobilu s operačným systémom Android. Robot má byť spojený s telefónom pomocou protokolu bluetooth.
Postup riešenia
V prvej etape tvorby projektu bolo základom zložiť robota. (OBBBBBBBR)
V druhej etape sme vytvorili bluetooth spojenie medzi robotom a mobilným telefónom, pomocou knižnice Amarino - Android meets Andruino. Z rôznych zdrojov a diskusií na internete sme sa dozvedeli, že vytvorenie spojenia z android bluetooth na bluetooth modul robota je mnohokrát problémové a chyby sú ťažko odhaliteľné. Veľa rád práve smerovalo na použitie knižnice Amarino na riešenie tohoto problému.
Postup tvorby spojenia:
- Android zariadenie spárujeme s bluetooth modulom.
- Na android zariadenie nainštalujeme Amarino.
- Vytvoríme projekt v eclipse a do build path pridáme knižnicu.
- Vytvoríme a nacvičíme neurónovú sieť
Ukážka nadviazania spojenia pomocou knižnice:
private static final String DEVICE_ADDRESS = "00:06:66:03:73:7B"; private ArduinoReceiver arduinoReceiver = new ArduinoReceiver(); @Override protected void onStart() { super.onStart(); registerReceiver(arduinoReceiver, new IntentFilter(AmarinoIntent.ACTION_RECEIVED)); Amarino.connect(this, DEVICE_ADDRESS); }
@Override protected void onStop() { super.onStop(); Amarino.disconnect(this, DEVICE_ADDRESS); unregisterReceiver(arduinoReceiver); }
public class ArduinoReceiver extends BroadcastReceiver { @Override public void onReceive(Context context, Intent intent) { String data = null; final String address = intent.getStringExtra(AmarinoIntent.EXTRA_DEVICE_ADDRESS); final int dataType = intent.getIntExtra(AmarinoIntent.EXTRA_DATA_TYPE, -1); if (dataType == AmarinoIntent.STRING_EXTRA) { data = intent.getStringExtra(AmarinoIntent.EXTRA_DATA); if (data != null){ try { // tu mozeme spracovat data, ktore robot posle na mobil } catch (Exception e) { } } } }
Na odosielanie dát smerom na Arduino využívame funkciu
Amarino.sendDataToArduino(context, address, flag, data)
v našom prípade
Amarino.sendDataToArduino(MainActivity.this, DEVICE_ADDRESS, 'd', 5);
Na strane arduina potom pripravíme funkciu nasledovne: 1. includujeme hlavičku - #include <MeetAndroid.h> 2. v setupe nabindujeme 'd' na funkciu zatoč
MeetAndroid meetAndroid; void setup() { ... meetAndroid.registerFunction(zatoc, 'd'); ... }
3. pripravíme si funkciu zatoc
void zatoc(byte flag, byte numOfValues) { ... // kod na zatocenie ... }
4. do loopu pridáme kód na príjmanie a spracovanie správ
void loop() { ... meetAndroid.receive(); ... }
Na tvorbu neurónovej sieťe sme použili knižnicu Neuroph