ZadanieBI4
Senzorový podsystém mobilného robota
Zadanie Diplomovej práce
Aby bol mobilný autonómny robot schopný aspoň základnej autonómnej činnosti, musí byť vybavený senzorovým systémom. Cieľom práce je preskúmať možnosti a vlastnosti ultrazvukových, laserových (?) a infračervenách snímačov pre autonómnu navigáciu.
Úlohy:
- naštudovať dokumentáciu, literatúru týkajúcu sa infračervencýh a ultrazvukových senzorov vzdialenosti, zoznámiť sa s realizovanými riešeniami,
Pozn.: dostali sme aj jeden laserový snímač, ten by mal byť úplne dokonalý, ak budete stíhať, môžeme ho tam tiež zahrnúť. V zadaní máte aj zoznámiť sa s realizovanými riešeniami, teda by ste mali opísať aké senzory už použili na nejakom robote. Napríklad by to mohli byť tie dva roboty, ktoré vyvíjajú naši doktorandi:
- zmerať metrologické vlastnosti vybraných snímačov vzdialenosti a vypracovať odporúčania pre ich používanie,
- preskúmať možnosti využitia senzorov pri tvorbe mapy prostredia,
- vyhodnotiť realizované riešenie na základe vykonaných experimentov,
- vypracovať technickú dokumentáciu navrhnutého riešenia.
Zadanie Diplomového projektu
(Úspešne obhájený 27.1.2009)
Mobilný robot je počas činnosti v teleprezenčnom laboratóriu riadený centrálnym riadiacim systémom. Aby bol schopný aspoň základnej autonómnej činnosti, musí byť vybavený senzorovým systémom. Cieľom práce je preskúmať možnosti a vlastnosti kontaktných, ultrazvukových a infračervenách snímačov pre autonómnu navigáciu.
Úlohy:
- naštudovať dokumentáciu, literatúru týkajúcu sa infračervencýh a ultrazvukových senzorov vzdialenosti, zoznámiť sa s realizovanými riešeniami,
- zmerať metrologické vlastnosti vybraných snímačov vzdialenosti a vypracovať odporúčania pre ich používanie,
- preskúmať možnosti využitia senzorov pri tvorbe mapy prostredia,
- vypracovať technickú dokumentáciu navrhnutého riešenia,
- vyhodnotiť realizované riešenie na základe vykonaných experimentov.
Literatúra:
- Viselka, Peter: Využitie údajov z ultrazvukových a infračervených snímačov pre tvorbu reprezentácie prostredia. Diplomová práca, FEI STU 2007.
- Triangulačné IR snímače vzdialenosti SHARP
- Ultrazvukové snímače vzdialenosti SFR
- Ultrazvukový snímač PING!
- Prehľad UZ snímačov aj s dokumentáciou Pozrieť SFR08, SFR04
- Sonar FAQ
Infrasnímače IR Distance senzory:
- http://itp.nyu.edu/physcomp/sensors/Reports/GP2D120
- http://acroname.com/robotics/info/articles/sharp/sharp.html
- http://www.acroname.com/robotics/info/articles/irlinear/irlinear.html
- http://www.acroname.com/robotics/info/ideas/adjust15/adjust15.html
- http://zuff.info/RangeFindersComp_E.html
- http://www.sales.hamamatsu.com/assets/applications/SSD/infrared_kird9001e03.pdf
- http://www.roboticsconnection.com/pc-26-4-wheel-encoder-modules-hamamatsu-p5587.aspx
- http://www.phidgets.com/products.php?category=2
- http://condor.informatik.uni-oldenburg.de/~stueker/GP2D12/
Ultrazvukový snímač SRF08
- SRF08 Ultra sonic range finder Technical Specification
- http://www.acroname.com/robotics/parts/R145-SRF08.html
- BS2 Example: http://www.robot-electronics.co.uk/htm/srf08stamp.shtml
- Nuts & Volts article http://www.parallax.com/dl/docs/cols/nv/vol4/col/nv99.pdf
- SRF + Arduino code http://www.tigoe.net/pcomp/code/category/arduinowiring/39
- detto CMPS03 http://www.tigoe.net/pcomp/code/category/arduinowiring/9
- Code examples> http://www.robot-electronics.co.uk/acatalog/examples.html
- Fungujúci program na meranie s SRF08
- LCD Serial Backpack http://www.seetron.com/pdf/bpk_mnl.pdf
- Prehlad komponentov http://www.energid.co.in/html/other-products1.htm
