ZadanieBI4
Senzorový podsystém mobilného robota
Zadanie:
Mobilný robot je počas činnosti v teleprezenčnom laboratóriu riadený centrálnym riadiacim systémom. Aby bol schopný aspoň základnej autonómnej činnosti, musí byť vybavený senzorovým systémom. Cieľom práce je preskúmať možnosti a vlastnosti kontaktných, ultrazvukových a infračervenách snímačov pre autonómnu navigáciu.
Úlohy:
- naštudovať dokumentáciu, literatúru týkajúcu sa infračervencýh a ultrazvukových senzorov vzdialenosti, zoznámiť sa s realizovanými riešeniami,
- zmerať metrologické vlastnosti vybraných snímačov vzdialenosti a vypracovať odporúčania pre ich používanie,
- preskúmať možnosti využitia senzorov pri tvorbe mapy prostredia,
- vypracovať technickú dokumentáciu navrhnutého riešenia,
- vyhodnotiť realizované riešenie na základe vykonaných experimentov.
Literatúra:
- Viselka, Peter: Využitie údajov z ultrazvukových a infračervených snímačov pre tvorbu reprezentácie prostredia. Diplomová práca, FEI STU 2007.
- Triangulačné IR snímače vzdialenosti SHARP
- Ultrazvukové snímače vzdialenosti SFR
- Ultrazvukový snímač PING!
- Prehľad UZ snímačov aj s dokumentáciou Pozrieť SFR08, SFR04
- Sonar FAQ
Infrasnímače:
http://itp.nyu.edu/physcomp/sensors/Reports/GP2D120 http://acroname.com/robotics/info/articles/sharp/sharp.html http://www.acroname.com/robotics/info/articles/irlinear/irlinear.html http://www.acroname.com/robotics/info/ideas/adjust15/adjust15.html http://zuff.info/RangeFindersComp_E.html
http://itp.nyu.edu/physcomp/Policy/Cleanup http://en.wikipedia.org/wiki/Position_sensitive_device
http://www.sales.hamamatsu.com/assets/applications/SSD/infrared_kird9001e03.pdf http://www.roboticsconnection.com/pc-26-4-wheel-encoder-modules-hamamatsu-p5587.aspx http://www.phidgets.com/products.php?category=2 http://condor.informatik.uni-oldenburg.de/~stueker/GP2D12/
